欧亚国际APP:S7-1200控制伺服V90PN工艺对象(看完秒懂

来源：欧亚体育官网 作者：欧亚体育官网登录|发布时间：2024-09-08 09:21:36

　　S7-1200 V90 PN S7-1200 控制伺服V90 PN 工艺对象 （看完秒懂） 控制伺服 工艺对象 （看完秒懂） 1. 1.使用声明 使用声明 CPU CPU 本文仅供参考， 版本、类型可能与用户实际使用不同，用户可能需要先 本文仅供参考， 版本、类型可能与用户实际使用不同，用户可能需要先 对本文做修改 调整，才能将其用。 对本文做修改 调整，才能将其用。 2. 2.版本要求 版本要求 V 14 SP 1 V 14 SP 1 V 14 SP 1 V 14 SP 1 首先博图版本是 ，软件最好是 之类的或更高版本。 首先博图版本是 ，软件最好是 之类的或更高版本。 3. 3.实现功能 实现功能 PROFINET PROFIdrive V90 PN 通过基于 PROFINET 的PROFIdrive 方式与V90 PN 连接，工艺对象组态。 通过基于 的 方式与 连接，工艺对象组态。 轴的点动，轴按指定速度运行，轴执行相对定位，轴执行绝对定位，轴停止， 轴的点动，轴按指定速度运行，轴执行相对定位，轴执行绝对定位，轴停止， 读写轴的参数。 读写轴的参数。 4. 4.组态 组态 4 .1.1 V90 4 .1.1 添加V90 驱动 添加 驱动 PROFINET IO SINAMICS SINAMICS 首先在硬件目录下其他现场设备》PROFINET IO 》SINAMICS》SINAMICS 首先在硬件目录下其他现场设备》 》 》 V90 PN V 1.0 V90 PN V 1.0 ；如下图： ；如下图： V90 添加 V90 驱动 添加 驱动 4 .1.2 4 .1.2 添加报文 添加报文 V90 PN 3 V90 PN 3 在设备视图对 选择报文，本文选择标准报文 ，用户可以根据自己 在设备视图对 选择报文，本文选择标准报文 ，用户可以根据自己 需要选择适合自己调试的报文，或自定义报文，如下图： 需要选择适合自己调试的报文，或自定义报文，如下图： 添加报文 添加报文 4 .1.3 4 .1.3 工艺 态 工艺 态 本文选择定位轴，如下图： 本文选择定位轴，如下图： 工艺组态 工艺组态 基本参数》常规 基本参数》常规 基本参数》驱动器 基本参数》驱动器 驱动器 驱动器 基本参数》编码器 基本参数》编码器 编码器 编码器 5. 5.程序编写 程序编写 5.1.1.MC_Power 5.1.1.MC_Power 运动控制指令 启用或禁用轴。 运动控制指令 启用或禁用轴。 MC_Power MC_Power MC_Power 指令必须在程序里一直调用，并保证 MC_Power 指令在其他 指令必须在程序里一直调用，并保证 指令在其他 Motion Control Motion Control 指令的前面调用。 指令的前面调用。 StartMode: 0 ; 1 StartMode: 0 ; 1 ：速度控制 ：位置控制。 ：速度控制 ：位置控制。 StopMode= 0 “ ” StopMode= 0 “ ” ：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的 急停 速度停止轴。 ：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的 急停 速度停止轴。 StopMode= 1 PLC StopMode= 1：立即停止，PLC 立即停止发脉冲。 ：立即停止， 立即停止发脉冲。 StopMode=2 StopMode=2 ：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果禁用轴的请求处于待 ：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果禁用轴的请求处于待 决状态，则轴将以组态的急停减速度进行制动。如果激活了加速度变化率控 决状态，则轴将以组态的急停减速度进行制动。如果激活了加速度变化率控 制，会将已组态的加速度变化率考虑在内。轴在变为静止状态后被禁用。 制，会将已组态的加速度变化率考虑在内。轴在变为静止状态后被禁用。 MC_Power MC_Power 5.1.2.MC_Home 5.1.2.MC_Home 运动控制指令使轴 位，设置参考点。 运动控制指令使轴 位，设置参考点。 MC_Home 使用MC_Home 运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的 使用 运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的 绝对定位需 绝对定位需 要回原点。可执行以下类型的回原点： 要回原点。可执行以下类型的回原点： Mode = 0 Mode = 0 绝对式直接 位 （ ） 绝对式直接 位 （ ） “Position” 新的轴位置为参数“Position”位置的值。 新的轴位置为参数 位置的值。 Mode = 1 Mode = 1 相对式直接 位 （ ） 相对式直接 位 （ ） + “Position” 新的轴位置等于当前轴位置 + 参数“Position”位置的值。 新的轴位置等于当前轴位置 参数 位置的值。 Mode = 2 Mode = 2 被动回原点 （ ） 被动回原点 （ ） “Position” 将根据轴组态进行回原点。回原点后，将新的轴位置设置为参数“Position” 的 将根据轴组态进行回原点。回原点后，将新的轴位置设置为参数 的 值。 值。 Mode = 3 Mode = 3 主动回原点 （ ） 主动回原点 （ ） “Position” 按照轴组态进行回原点操作。回原点后，将新的轴位置设置为参数“Position” 按照轴组态进行回原点操作。回原点后，将新的轴位置设置为参数 的值。 的值。 (Mode = 6) 绝对编码器相对调节 (Mode = 6) （相对） 绝对编码器相对调节 （相对） “Position” 将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position” 的值。计算出的绝 值偏移值 将当前轴位置的偏移值设置为参数 的值。计算出的绝 值偏移值 CPU ( .StatusS nsor.AbsEncod rOffs t) CPU ( .StatusS nsor.AbsEncod rOffs t) 保持性地保存在 内。 轴名称 保持性地保存在 内。 轴名称 ● (Mod = 7) ● 绝 编码器绝 调节 (Mod = 7) （绝 ） 绝 编码器绝 调节 （绝 ） “Position” 将当前的轴位置设置为参数“Position” 的值。计算出的绝 值偏移值保持性 将当前的轴位置设置为参数 的值。计算出的绝 值偏移值保持性 CPU ( .StatusS nsor.AbsEncod rOffs t) CPU ( .StatusS nsor.AbsEncod rOffs t) 地保存在 内。 轴名称 地保存在 内。 轴名称 Mod 6 7 PROFIdriv Mod 6 和 7 仅用于带模拟驱动接口的驱动器和 PROFIdriv 驱动器。 和 仅用于带模拟驱动接口的驱动器和 驱动器。 .MC_Hom .MC_Hom 5.1.3.MC_Halt 5.1.3.MC_Halt 可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。 可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。 Ex cut Ex cut 上升沿时启动命令 上升沿时启动命令 MC_Halt MC_Halt 5.1.4.MC_Mo eAbsolute 5.1.4.MC_Mo eAbsolute 启动轴定位运动，以将轴移动到某个绝对位置。 启动轴定位运动，以将轴移动到某个绝对位置。 MC_Mo eAbsolute 在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。因此 MC_Mo eAbsolute 指令之 在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。因此 指令之 MC_Home 前必须有MC_Home 指令。 前必须有 指令。 “Velocity”≤ 速度“Velocity”≤ 最大速度。 速度 最大速度。 Direction “ ” Direction “ ” 运动方向 仅在 模数 已启用的情况下生效。 运动方向 仅在 模数 已启用的情况下生效。 Direction Direction ：轴的运动方向 ：轴的运动方向 0 “Velocity” 0 “Velocity” 速度状态 （ 参数）确定运动方向。 速度状态 （ 参数）确定运动方向。 1 1 正方向 （从正方向逼近目标位置） 正方向 （从正方向逼近目标位置） 2 2 负方向 （从负方向逼近目标位置） 负方向 （从负方向逼近目标位置） 3 3 最短距离 （工艺将选择从当前位置 始，到目标位置的最短距离） 最短距离 （工艺将选择从当前位置 始，到目标位置的最短距离） MC_MoveAb olute MC_MoveAb olute 5.1.5.MC_MoveVelocity 5.1.5.MC_MoveVelocity 根据 定的速度连续移动轴。 根据 定的速度连续移动轴。 Direction Direction ： ： Direction = 0 “Velocity” Direction = 0 “Velocity” ：旋转方向取决于参数 值的符号 ：旋转方向取决于参数 值的符号 Direction = 1 “Velocity” Direction = 1 “Velocity” ：正方向旋转，忽略参数 值的符号 ：正方向旋转，忽略参数 值的符号 Direction = 2 “Velocity” Direction = 2 “Velocity” ：负方向旋转，忽略参数 值的符号 ：负方向旋转，忽略参数 值的符号 Current Current ： ： Current = 0 “Velocity” “Direction” Current = 0 “Velocity” “Direction” ：轴按照参数 和 值运行 ：轴按照参数 和 值运行 Current = 1 “Velocity” “Direction” Current = 1 “Velocity” “Direction” ：轴忽略参数 和 值，轴以当前速度运行。 ：轴忽略参数 和 值，轴以当前速度运行。 “Velocity” 0.0 “Velocity” 0.0 注意：可以设定 数值为 ，触发 令后轴会以组态的减速度停止 注意：可以设定 数值为 ，触发 令后轴会以组态的减速度停止 MC_Halt 运行。相当于执行MC_Halt 令。 运行。相当于执行 令。 Po itonControled:0 ;1 ( ) Po itonControled:0 ;1 ( ) ：速度控制 ：位置控制 （默认值 。 ：速度控制 ：位置控制 （默认值 。

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